见明军出城，金声恒赶紧下令布阵迎战，令柯永盛、李应宗率部前去江边阻击来援的明军郝永忠部，自己则亲率本部人马迎上了从城中出来的明军赣州镇。
此次，庞岳将刚锋营和陷阵营的近六千步卒位于正前，滇营和粤营的步卒紧随其后。飞虎营和滇营、粤营的骑兵分别位于左右两翼。
庞岳本人也披挂整齐、跨上了枣红马，亲自上阵指挥。这些日子虽说一直在与清军作战，但都以防御战为主，多少打得有点憋屈。相比之下，庞岳还是喜欢这种在野战中以堂堂之阵击败敌军的方式。
看到庞岳的中军大纛出现，周围的赣州镇将士立即发出一阵山呼海啸般的欢呼，眼中尽是崇敬与狂热之色。在他们眼里，总兵大人勇武与智慧兼并，带领着全军走向了一个又一个的胜利，让他们找到了那份属于堂堂男儿的尊严和荣耀。并且，总兵大人体恤士卒，几乎将所有的士卒都当成自己的手足来看待。有如此上官，自己则能不为之效力、为之死战？
一时间，“万胜”“威武”之类的口号如同平地卷起的巨浪向四周横扫开来，撼天动地，听得胡一清、童以振等客军将领脸上尽是掩饰不住的震惊，也让对面的清军一阵胆寒。
金声恒更是双目圆瞪，他不知道对面那股明军的底气是从何而来，虽然己方的人数还占优势，但此刻他的心中竟产生了一丝丝忐忑。这种情形以往还从未有过。
没多久，随着庞岳自中军发出的命令，明军将士们开始了进攻的步伐。
首先是炮队的十来门火炮突然从阵中现身，朝着缺乏防备的清军开了火。如今，赣州镇的步炮协同战术虽然还不是很精湛，但也足以对清军造成不小的打击。只一轮轰击过后，清军大阵的前部便已是一片混乱，那些首当其冲的清兵们被打得血肉横飞。
紧接着，正中的数千明军步卒以赣州镇刚锋、陷阵二营为先导，爆发出一阵惊天的呐喊，越过炮队朝着清军碾压了过去。
两翼的骑兵也开始拍马加速，朝着清军冲杀了过去。其中位于左翼的飞虎营骑兵手中几乎都握着一杆骑枪，枪刃上那透着死亡气息的点点辉光令人不寒而栗。
“杀！！——”明军将士们的口号越来越简单，最后便浓缩成了着一个字。
杀！杀掉当面的敌人，砍下他们的首级，用他们的鲜血来书写属于我们自己的战功！这是庞岳在战前动员中常说的一句话，此刻也成了几乎所有赣州镇士卒的共鸣。
看到对面的明军如同打了鸡血一样朝着自己冲了过来，清兵们心头多少有点打鼓，但不容他们过多思考，金声恒也下达了总攻的命令。军令如山，清军官兵们也只能收起杂念，一边呐喊着给自己壮胆一边朝明军迎了上去。
两支军队很快便碰撞在了一起，刹那间，喊杀声、刀兵碰撞声伴随着阵阵血腥弥漫开来。
此时在岸边，最先渡过章江、登上东岸的郝永忠部明军也与柯永盛、李应宗部交上了手。起初，郝永忠部由于上岸的人数不多，在清军的疯狂冲击下损失惨重。但随着上岸的明军越来越多，再加之清兵们的气势早已被明军援兵到来这一消息吓退了不少，郝永忠部渐渐地摆脱了被一边倒屠杀的局面。已经上岸的官兵奋力厮杀着，为后续的同伴打出一条条通道。
来援的明军统帅、南安伯郝永忠见手下的官兵在浴血拼杀下已经打开了突破口，便投入了更多的精锐，以求彻底击破清军的阻击，与岸上的明军会合。
“南安伯，接下来该我们了吧？”一个黑瘦的青年将领来到郝永忠面前说道，此人不是别人，正是上次率军护送隆武帝进入湖广的施琅，完成了护驾任务后又和郝永忠一同返回赣州。
郝永忠一看这主动请战之人竟是施琅，不禁感到有些意外。本来，郝永忠考虑到施琅手下不过一千多人，再加之他听说过庞岳的许多传奇事迹，有心结交之，因此也就没有让施琅所率的一千多赣州镇士卒投入战斗，避免将友军当挡箭牌之嫌，没想到施琅却自己提出来了。
“施将军不必焦急，已经渡江的将士们很快便会击败鞑子。再者，对郝某来说，贵部是客军，前些日子又有护驾之功，郝某又岂能白白增添伤亡？”郝永忠说道，不管怎么样，客套话总是要有的。
不料，施琅却有些急了：“末将谢过南安伯的好意，只是末将等本就是赣州镇的人马，如今已到赣州城下又岂能眼睁睁地看着其余袍泽与敌血战而无动于衷？请南安伯准许我们参战吧！”
“施将军忠勇可嘉啊！”郝永忠感叹了一句，“既是如此，那好，等足够的渡船返回时，你们便渡江吧！”
“谢过南安伯！”施琅抱拳答道，似乎有点兴奋。
主动请战还用得着谢我？郝永忠对施琅的行为感到有些不可思议。不仅如此，这一路上，施琅和他手下的那一千多赣州镇士卒带给郝永忠的惊奇还有很多。这些人事事当先，服从性和体能都超过了郝永忠部的士卒。如果是这是一支征战沙场多年的队伍，那郝永忠也不会感到奇怪，可是当他听说这支队伍当中新兵占了绝大多数、仅仅只训练过一年时，便感到了有些震惊，对从未与之谋面的庞岳也充满了好奇：短短一年便能将一支军队训练至此，若是多花上一些时日那还了得？
江对岸的阵阵惊天动地的喊杀声清晰地传了过来，有过多年沙场经验的郝永忠当然听得出，那声音大都来自于赣州镇主力与另一股清军的厮杀。虽然他没能亲眼目睹其场景，但从这满含爆发力的喊杀声中也能知道厮杀的惨烈和赣州镇那高昂的士气，当下不由得更加称奇：这究竟是一支什么样的军队？
过了一会儿，先前运送郝永忠部将士的渡船纷纷从章江东岸返回，施琅赶紧率领手下的士卒和其他的郝部将士一同上船准备渡江进攻清军。
就在施琅上船之前，郝永忠突然想起了什么，向他问道：“施将军，据说你们庞总兵是山西人？”
“嗯，没错，山西大同人。”
“大同……”郝永忠的张开的嘴一时僵住了。
郝永忠的一时失态，施琅并没有注意到，他已经忙不迭地指挥着手下的士卒登船。
章江东岸，先前上岸的郝永忠部官兵已经通过奋力搏杀占领了一块不小的立足地，后续的明军官兵源源不断地从船上跳下，将清军防线上的口子越撕越大。
施琅等一千多赣州镇官兵投入战斗以后，显得格外勇猛，越过郝永忠部明军士卒冲在了最前面。而且这些人在冲杀的时候都组成了一个个小团体，其中长短兵器互相配合，犹如一支张开獠牙的钢铁猛兽，所到之处清军无不血肉横飞。此种情景不仅令郝部明军官兵吃惊，更使清兵们为之胆寒。
岸边的厮杀逐渐激烈之时，赣州镇主力与金声恒部清军的拼杀也进入了白热化。早在接触之前，人数上尚且属于劣势的明军便在气势上将清军完全压倒。两军正式遭遇之后，清军的大阵前部顿时凹下去一大块，蓄势已久的赣州镇将士如同下山的猛虎，顷刻之间便在清军阵中撞出朵朵血花。
整个战场上寒光翻滚、呐喊如雷，虽然正面的明军步卒只有数千之众，可是清兵们却感到了莫大的压力，明军持续不断的猛烈冲击几乎让他们只剩了招架之功，根本没有反击的机会。此时，对于清兵而言，己方兵力的优势已经不能让他们感到心安，反而令他们的自信心受到了严重打击。
金声恒也为眼前的一幕吃惊不小，他发现，才几个月的工夫，赣州镇的战斗力似乎又增长了不少。如果说上次在吉安城外的那场败仗，金声恒还能用“急于撤退不想反击之类”的话来安慰自己的话，那这一次他实在不知道该去寻找怎样的借口了。堂堂对阵，当面厮杀，自己手下的官兵依然占不到半点便宜，反而出现力有不支的趋势，这种局面令剃发之后便一路“势如破竹”的金声恒始终难以接受。
明军方阵的中后部，庞岳的中军大纛一直在高高竖立着。大纛之下，一身银色山文甲的庞岳正默默地盯着前方的情况，银盔下那张棱角分明的脸虽是波澜不惊，但内心中却早已是汹涌澎湃。如今，作为一镇主帅，庞岳已经很少有亲自上场厮杀的机会，即便亲临第一线也都是被大批亲兵紧紧簇拥着，可这并不影响他直接地去感受那热火朝天的厮杀场面。看着手下的官兵们奋勇杀敌的场景，他不禁在心中感叹：有此精兵在手，何愁大事不成？
当赣州镇步卒将清军冲杀地只有招架之功的时候，庞岳下令左右两翼的骑兵也加速了对清军的冲击。
人吼马嘶，蹄声滚滚，最先打开局面的是左翼的飞虎营骑兵。这个营在赣州镇当中算是资格比较老的了，再加之被一个战场狂人石有亮所率领，爆发出的战斗力令人不得不为之侧目。几番对冲之后，与之正面对抗的清军骑兵便被冲得七零八落，人数上的一点优势依然没有起到多大作用。看到左翼的飞虎营骑兵取得进展，本来已经居于下风的粤营和滇营骑兵也大受鼓舞、一鼓作气将局面扳回，与当面的清军骑兵形成了对峙局面。
惨烈的厮杀声在空中持续地飘扬着，久久不去，从岸边到城下几乎全部成了战场。双方的官兵都在奋力地厮杀着，等待着对方先崩溃的那一刻。
一个多时辰之后，随着上岸的明军援兵越来越多，负责阻击的李应宗和柯永盛部终于吃不住了。厮杀了这么久却依然占不到半点便宜反而有被明军两面夹击的危险，清兵们的信心发生了剧烈的动摇，随后，小范围、极个别的临阵脱逃现象成了群体性的举动，越来越多的清军开始不顾军纪约束往自认为安全的方向逃跑。
大势已去，李应宗和柯永盛虽捶胸顿足依然不能改变半分，为避免手下军队陷入完全溃散的局面，不得不下令全军向南撤退。
李应宗和柯永盛这一撤，金声恒顿时被气得差点从马上滚下来，但面对自两个方向冲过来的明军，他也没有继续坚持下去的勇气，因此也就只好下令向南撤退。
见清军撤退，庞岳和郝永忠都下令手下的军队掩杀了一阵方才作罢，随后，两股明军便开始会师。